États-Unis, années 1960. La télévision est dans tous les foyers et les enfants passent la moitié de leur journée devant l'écran. Constatant la pauvreté des contenus qui leur sont destinés, la productrice Joan Ganz Cooney et le psychologue pédiatrique Lloyd Morrisett conçoivent une émission qui serait à la fois instructive, inclusive et divertissante. Leur public cible: les bambins d'âge préscolaire vivant dans les quartiers défavorisés des grands centres urbains, plus particulièrement les enfants afro-américains. Après avoir bouclé le financement de la première saison, Cooney recrute l'écrivain et réalisateur Jon Stone pour mettre en image le monde inventif et coloré de l'émission, baptisée "Sesame Street". Au moyen d'entrevues avec des créateurs originaux et des membres de leurs famille, la réalisatrice raconte les débuts de la série, lancée le 10 novembre 1969 sur la chaîne publique PBS, avec des décors s'inspirant de la vie au quotidien des habitants d'une rue de New York.