Un valet de ferme provençal, Antonin, reçoit l'ordre de son maître de conduire à Arles le vieux cheval Ulysse, son compagnon de travail depuis vingt ans. Ulysse a été vendu à un picador qui l'utilisera dans les arènes. Connaissant le sort souvent cruel réservé aux chevaux dans les corridas, Antonin décide de conduire plutôt Ulysse en Camargue et de lui rendre la liberté. Le voyage qu'il entreprend avec Ulysse se révèle riche en incidents et en émotions pour le vieux serviteur.