Ulysse, roi d'Ithaque, est absent de chez lui depuis longtemps, par suite de la guerre de Troie. Son épouse, Pénélope, qui croit à son retour, tient les prétendants en échec en promettant de faire son choix lorsqu'elle aura terminé le tissage d'une tapisserie. Mais elle défait chaque nuit le travail accompli durant le jour. Pendant son voyage de retour, Ulysse encourt la vengeance de Neptune et voit son navire sombrer. Après bien des aventures et des difficultés, il parvient à rentrer à Ithaque où il retrouve son fils et sa fidèle Pénélope.